🤖 **多楼层地图分割与二维化处理**：该专利技术将机器人的三维点云地图按楼层进行精细分割，为每个楼层生成独立的三维点云地图。随后，对每个楼层的三维点云地图分别进行投影和栅格化处理，生成多个二维同层地图。这种处理方式能够最大程度地保留导航所需的信息，为后续的路径规划打下坚实基础。

🗺️ **层间连接与拓扑路径搜索**：在生成了各楼层的二维地图后，该发明进一步分析楼层之间的连接关系以及各楼层的结构特征，构建出层间连接地图。基于此层间连接地图以及各个楼层的二维同层地图，系统能够执行拓扑路径搜索。这种方法能够有效规划出跨越不同楼层的最优路径，解决机器人进行楼宇内多层移动的难题。

💡 **提升导航精度与效率**：相较于现有技术在多楼层导航过程中信息保存程度低、规划路径不优的问题，宇树科技的这项专利通过精细化的地图处理和优化的路径搜索算法，能够显著提高机器人在复杂多楼层环境中的导航准确性和效率，实现更可靠的自主移动。

天眼查App显示，9月26日，杭州宇树科技股份有限公司申请的“一种机器人多楼层复合导航方法和设备”专利公布。摘要显示，本发明属于机器人导航技术领域。现有机器人导航方案，在多楼层导航过程中，构建的栅格地图信息保存程度较低，无法得到最优规划路径。本发明的一种机器人多楼层复合导航方法，充分考虑多楼层导航特点，将三维点云地图按楼层进行分割，得到不同楼层的三维点云地图，从而可以大大提高信息保存程度，并对每个楼层的三维点云地图分别进行投影和栅格化处理，生成多个二维同层地图；然后对楼层间的连接关系以及楼层间的结构特征进行分析，得到层间连接地图；再基于层间连接地图以及二维同层地图，进行拓扑路径搜索，得到最优规划路径，从而可以实现机器人在同栋楼多楼层环境中的准确导航。