一. 机器人驱动方式 （1）液压驱动：以液体为驱动介质，适用于大型重载机器人、工业机器人。 （2）气体驱动：通过压缩空气实现驱动，适用于医疗辅助机器人。 （3）电机驱动：以电机作为动力源，将电能转化为机械能，应用最为广泛。 二. 人形机器人电机分类 2.1 伺服电机 （1）介绍：闭环控制电机，通过编码器反馈信号实时调整位置、速度或力矩。 （2）特点：精度高、动态响应快、过载能力强。 （3）应用：大关节，如肩、肘、膝关节。 2.2 空心杯电机 （1）介绍：微型伺服直流电机，采用无铁芯转子，消除了铁