[国盛机械机器人]旋转执行器改型， 重视变化的减速器 .相比线性执行器，Gen3旋转执行器变动更大。丝杠难在I艺，#减速器难在既定参数框架下的正向设计。旋转执行器保密程度更高，tier1拿 不到减速器的完整图纸 (仅有钢轮) ,提交的样品均是半成品。所以减速器的公司都是直接和对接, t给出技术参数，供应商在既定的参数下设计合适的结构。潜在的变化主要是两点: | (1) 谐波减速器传动比要求提高(80-100) ，但体积更小、噪音更低;(2)腰部和髋关节可能会采用摆线或行星减速器，也有可能是二者的